之前在《火箭是怎么飞到目的地的：生活化描述》中讲了GNC的一般概念，在《火箭是怎么飞到目的地的：物理描述》文中介绍了制导。本篇主要讲姿控，数学公式较多，慎入。
由开环到闭环
如上图的火箭，重心位于图中Og处，忽略气动力、阻尼等，则仅有发动机摇摆(摆角为δ)可让火箭转弯，由转动惯量*角加速度=外力矩，运动微分方程为：
进一步，将发动机摆角线性化，方程写为：
从这个二阶微分方程开展探讨，可将输入输出画成框图：
假设所需的姿态角规律为：
则给定发动机摆角：
这时，得到的姿态角曲线与需要值的偏差是：
姿态角误差较小，即在给定摆角下，可以实现预定的姿态角。
现实都是有干扰的，真实模型可能是这样的：
假设干扰为最大值0.001的平均分布函数，则给定上述发动机摆角时，偏差曲线见下图，累积误差已经不可接受。
怎么办？采用反馈控制。
由直连到网络
反馈控制就是将输出与需要的输入比较，求差后计算出发动机摆角，从而达到需要的姿态角。
求差之后直接作为发动机摆角感觉总是有点别扭，假设有个转换函数H，只是暂时不知道取什么，在没有思路时就先用1试试（还记得《设计和仿真有什么区别？》说的设计和仿真吗？设计没有思路时，先仿真一下找找感觉）。
由于存在回环，方程不那么容易求解了（譬如采用Laplace变换求解，会发现最后的解涉及一个卷积计算）。这里直接用matlab的simulink求解，计算时假设k=1，另外积分运算Laplace变换后就是1/s。
图中蓝色模块为输出的显示，可以看出，输出基本接近输入，误差在0.15°范围内。
将带反馈的闭环框图与之前开环的框图比较。
开环中，发动机摆角δc必须事先从输入的姿态角计算得到。而在闭环中，事先根本不需要知道输入姿态角是什么。
此处H=1，也就是给定姿态角和输出姿态角的差值就是发动机摆角。
两个根本不相关的东西怎么就靠一根线联系到一块儿？笔者一直想不出一个直观的解释。
连根线，感觉一切就迎刃而解了。莫非这就是《设计和仿真有什么区别？》那条价值9999美元的线？
此例中摆角有些振荡，还有很多其他例子摆角直接发散，如要设计出稳定、平稳的摆角，还得再研究研究。首先引入几个名词。
几个名词：
传递函数：指零初始条件下线性系统响应（即输出）量的拉普拉斯变换与激励（即输入）量的拉普拉斯变换之比。传递函数是复变量s的有理分式。
零点：有理分式中分子多项式等于0时的根。
极点：有理分式中分母多项式等于0时的根。
开环传递函数：人为断开反馈后的传递函数。
写出输出对输入的传递函数：
公式的右半部分可以写成如下形式，这里pj为极点，zi为零点。
闭环系统输出稳定要求极点全部在左半平面（实部全部小于等于0），只要有一个实部大于0，系统频域就不稳定。而在本例中，实部正好等于0，此处是一种临界稳定状态，其稳定性需要更多信息进行判断。
为了让振荡衰减得快一些，可以增加传递函数H，这个传递函数一般称为增益和网络，增加后闭环传递函数为：
如果H=2s+1，两个闭环极点均为-1。如下图所示，振荡已经没有了，而且误差降低到0.06°。
由加法到乘法
现在问题是，计算闭环极点很麻烦，闭环传递函数为：
而真实的动力学模型G(s)极为复杂，这时的H(s)难以设计。因为在多项式分解中，加法是个很讨厌的东西，它改变了原有方程的解，而乘法不会。如s2=0的解与s2+1=0完全不同，而与之相比s2*(s+2)=0只是多了一个解而已，原有解没有变。
如何处理1+GH？能不能从GH本身反映出系统的特性？
上述公式中，从标蓝色处看，闭环传递函数的极点等价于1+GH(s)的零点，还是有个讨厌的加法。
再看看标绿部分，有个好消息，即使有1+，GH的极点并没有变化！即1+GH和GH的极点一致。终于摆脱加法了！
可是，我们要的是零点，给极点有什么用？这里不做太多描述地引入辐角原理，它架设了极点和零点间的桥梁。这才是《设计和仿真有什么区别？》那条价值9999美元的线！
辐角原理：对于函数F(s)，如果复平面上一条封闭曲线内包含了它的Z个零点、P个极点，则s沿封闭曲线顺时针转一圈时，F(s)映射到复平面上的曲线绕原点逆时针转过的圈数R=P-Z。
很拗口，直接上案例：
它的零点为-1/3，极点为-1/8(1±sqrt(15)i)。下图中o为零点，x为极点，左侧为s转一圈，右侧为F(s)曲线。
上图中，极点比零点多1个，右图曲线绕零点逆时针转了一圈；
中图中，极点与零点个数相同，右图曲线不过零点；
下图中，极点比零点少1个，右图曲线绕零点顺时针转了一圈。
因此，理一下逻辑：
闭环系统稳定
1+GH的零点实部小于0
利用: 1) 封闭曲线画在右半平面（从而无零点）
2) 曲线内有1+GH的P个极点
沿曲线走时，1+GH(s)曲线逆时针绕0点正好为P圈
利用: 1) 1+GH的极点和GH极点相同
2) 1+GH平面内逆时针绕0点，等价于GH逆时针绕(-1， 0)点
因此，闭环系统稳定等价于在右半平面画个封闭曲线，开环传递函数(GH)映射到复平面上的曲线逆时针绕-1点转P圈，此处P为GH的极点个数。
终于没有加法了。
由数圈到穿越
我们需要一个什么样子的封闭曲线呢？如图，虚轴从-∞到+∞，之后再顺时针兜一个无穷大的半圆。
这里对如下两个问题不做过多阐述：
如果零点在虚轴上怎么办？兜一个无穷小的半圆绕过去，这个半圆对应的GH(s)性质此处不细研究；
任何物理系统在无穷大频率处的响应都为0。因此，兜无穷大半圆时，GH(s)=0，Nyquist曲线都是始于0，终于0的曲线。
现在进一步简化了，不再去费心找什么封闭曲线，只需将F(s)中的s从-jω走到+jω即可，这就是Nyquist图。
直接看这个公式：
的Nyquist图吧，它在右半平面无极点，Nyquist图不过-1点，因此形成的闭环系统也是稳定的。也就是不用计算，就可以肯定(4s2+s+1)+(3s+1)=0的根实部均小于0。
再来一个例子，这里Nyquist图绕原点两圈，但由于F(s)在右半平面有两个极点，闭环系统还是稳定的
数圈比较麻烦，来三个技巧：
F(jω)和F(-jω)共轭，Nyquist图均关于横轴对称，因此只需将F(s)中的s从0ω走到+jω即可，再将数出来的圈数乘以2；
由于关于横轴对称，上半平面有半圈，下半平面必有半圈，因此圈数等价于穿过横轴的次数；
曲线总是从0点出发并闭合，在(-1， 0)点右侧，无论穿横轴多少次，对总圈数没有影响（当然，直径小于1的圆内更不用数，这个特性在Bode图中会用到）。
下图画出它的半部分，它在-1点左侧向下穿越横轴1次，右边穿越次数不用数，因此总圈数为1x2=2圈。
Nyquist图建立了从开环到闭环传递函数的桥梁，不需要求解闭环系统的根，直接从图形和开环极点数目即可判断稳定性。这里的困难在于图形的绘制。如下图，蓝色和绿色分别为G和H的Nyquist图，从中能简单画出红色的GH吗？恐怕难。
由乘法到加法
Bode将上图表述为两张图，一是幅值对数20lg|GH|，二是GH的辐角。对于G和H的乘法，取对数和辐角后，全部转化为加法。如下图，从蓝色的G和绿色的H，叠加即可得到GH。
有了G的Bode图，大脑中再有几个典型传递函数的Bode图，就可以直接在大脑中设计增益和网络了。
判读方法也未变：
Bode图幅值小于0dB，它代表在Nyquist图的以0点为圆心，直径小于1的圆（见前面的图），它肯定在-1点的右侧，因此对圈数无影响；
幅值大于0dB，而且辐角等于180（或-180）度时，代表在Nyquist图上穿越了横轴负半轴，仍可以按上下穿越次数判读。
实际上我们在用Bode图时，使用的是更为蜕化的情况，即工程中如果G， H的极点实部均小于0时，闭环系统稳定要求Nyquist图绕-1点0圈，此时稳定性等价于：当幅值大于0dB时，辐角图180度的上穿越次数等于下穿越次数。
总结
梳理一下逻辑：
由开环到闭环。在有干扰情况下，开环如误差过大，只能诉诸于闭环；
由直连到网络。直接闭环反馈，输出特性未必好，需要增加增益和网络，使闭环系统极点位于复平面左侧；
由加法到乘法。求闭环极点涉及一个加法，使得原传递函数信息无法应用，辐角原理将极点、零点数目联系起来，消除了此加法环节；
由数圈到穿越。稳定性转化为开环传递函数的Nyquist图绕-1点圈数，数圈较为复杂，而圈数等价于穿越-1点左侧横轴次数；
由乘法到加法。Nyquist图不好画，采用Bode图，只需要将所有传递函数叠加起来即可，而判读时仍只需计算穿越次数。
以上就是Bode图的解释以及判读方法。方法来来回回变换多次终于达到目的，非常巧妙，它是任何一本经典控制原理书中都会有的内容，产生于1932年（电子计算机出现之前，有了计算机后，我们的动手能力上升了，但动脑能力有可能是下降了）。
本文来自微信公众号：理念世界的影子（ID：spaceodyssey1968），作者：洞穴之外