随着机器人移动技术——更好的传感器、驱动器、建模方法等——的进步，人形机器人正在向我们靠近。
最近，又有一家知名机器人公司加入这一行列。8 月 16 日，以开发四足机器人著称的宇树科技在社交媒体上宣布，正在开发一种人形机器人 H1。
在公司发布的视频中，我们看到，和其他独立行走的机器人一样， H1 也没有脸部，只有用于给周围环境建模的传感器和摄像头。作为仅半年的成果，H1 还没有双手，手臂末端是小块软垫。
外形上，H1 身高约 1.8 米，体重约 47 公斤，属于超模身材。单腿关节为 5 自由度，单手臂为 4 自由度。步行速度 1.5米 /秒，与成人步速相当（约为每秒 1-1.4 米）。
尽管一双腿很容易让人联想到蚱蜢的腿，但与当年 Asimo 踩高跷似的行走姿态不同，H1 步伐流畅、稳健，还能小步快跑。
工程师也不忘调侃 H1。视频再现了当年波士顿动力机器人受到的「暴力」挑战，虽被踹上一脚，H1 踉跄一下后，仍能快步前进。
对于人类来说，这是不用多想就可以做到的事情，但对于人形机器人来说并不容易。
「我们借鉴了四足机器人的控制技术，用了模型预测控制。」公司创始人王兴兴告诉机器之心，例如将全身力控制（WBC）和模型预测控制（MPC）结合起来。
Demo 视频发布后，立刻引发广泛关注。
OpenAI 联合创始人、前特斯拉 AI 总监 Andrej Karpathy 也在关注 H1。
宇树科技称，H1 是国内第一款能跑的全尺寸通用人形机器人，也是全球同类规格中功率性能最高的机器人—— 94 斤、最大关节扭矩 360N.m。
由于搭载了宇树内部开发的 M107 关节电机，机器人的动力性能强，运动灵活性、速度、续航包括负载能力都有显著提升。
从官方披露的数据来看，和特斯拉人形机器人关节电机相比，M107 尺寸更小、更轻，动力性能更强劲。最大关节扭矩 360N.m，可支持机器人完成更复杂动作，适应不同地形和行走状态，但重量只有 1.9 公斤。
关节内部集成了双编码器，无论机器人初始姿势如何，都可以在任意位置姿态下恢复正常工作，体验感更好。
事实上，「（H1 的）关节电机、电控系统、控制算法等，都沿用或借鉴了很多我们积累的四足技术。」王兴兴告诉我们。
M107 关节电机
与特斯拉人形机器人关节电机的参数比较
除了物理智能，机器人也需要感知和认知智能：与环境交互，实现流畅行走和避障；和用户交互，领会意图，执行相应的任务。
H1 包括一个 3D LiDAR 和一个深度摄像头，实现了 360 度全景深度感知。
深度摄像头很适合作为足式机器人地形感知与近距离安全避障的传感器。它利用 TOF（光线飞行时间）技术，能在传统二维 RGB 成像基础上生成近距离、高精度三维点云信息，结合坡度、跨高、崎岖度以及机器人自身运动局限性等属性，机器人可以立刻获得关于局部的可通行地图，避开或跨越障碍。
而 3D 激光雷达可以实现环境稠密点云地图构建，为机器人与环境的精细交互作业提供基础。
尚不清楚 H1 将如何与用户交互。「目前这台机器人只研发了大概半年时间，本体没有带交互程序，虽然我们有这样的技术。」王兴兴告诉我们。
不过，宇树上个月发布的最新四足机器人 Unitree Go2 已经搭载了公司最新的 AI 交互技术，也引入了 OpenAI GPT 大语言模型能力。
H1 的一些重要参数。
H1 使用了容量 15Ah 电池，「续航大概 2 小时左右。」王兴兴说。芯片采用了两块英特尔酷睿 i7。
王兴兴曾在过去的采访中表示，电池和续航目前都不是最核心问题，因为目前的应用对电池续航时间要求当下是可以满足的。
「后面如果有需要，四足机器人续航做到十几小时其实也并不难。」他曾谈到，「未来唯一的限制因素可能就是芯片。」
H1 的价格预计将低于 9 万美元，这也是参考过去四足机器人的价格和市场反馈后的结果。
这个数字远低于波士顿双足机器人 Atlas 200 万美元的价格，本田 Asimo 当年售价也高达 250 万美元，但比马斯克预测特斯拉人形机器人量产后的价格—— 2 万美元左右——还是高出许多。
有观点认为，9 万美元的定位可能会改变游戏规则。
去年，王兴兴在接受红杉资本采访时曾表示，公司四足机器人的购买者大部分以高校、研究所为主，主要用于写论文、做研究、教学，如东京大学、本田研究院、利兹大学等高校都是公司客户。
现在，人形机器人 9 万美元的价格正好落入不少大学机器人实验室的预算门槛范围内。
公司还有一部分用户是科技公司。9 万美元的价格，对于科技公司买家来说，算是比较便宜。
「H1 对所有感兴趣的客户开放，当然也包括这些老客户。」王兴兴说。
但在应用场景方面，他认为最近 1、2 年，全球整个行业还没有开发出好的实际功能。「我们自己希望争取未来几年能直接落地到工业和服务业。」
宇树科技在社交媒体上表示，这是公司创始人 13 年来的梦想。2010 年初，王兴兴在大学一年级寒假自主研发了自己的第一台机器人——简易双足机器人。
「那段时间的很多细节，至今记忆犹新，但转眼间，已经过去了 13 年！」
得益于宇树同事的努力，花了半年时间，终于铸造出通用人形机器人 H1。「我们对 H1 的定位是波士顿动力和特斯拉机器人的综合版本。」王兴兴告诉我们。
不过，无论是探索突破性创新，还是将这些创新尽快推向市场，制造和供应链能力都非常重要。目前，H1 已经接受产品预定，预计第四季度左右发货。
参考链接
https://mp.weixin.qq.com/s/T-Vy73syRCOynbADsfwrYQ