8月27日，丰田官网发布声明称，旗下自动驾驶巴士e-Palette在奥运村撞伤了一名视障运动员，该运动员将参加本次2020年东京残奥会，事发时正准备通过人行横道。
过马路被撞 日本残障运动员无奈退赛据悉，事故发生在8月26日14时，当时e-Palette巴士在路口右转，与一名从路口过马路的运动员相撞，值得注意的是当时巴士并未自动驾驶，车辆在操作员的控制下手动转弯。
报道称，当时自驾巴士的行驶速度很慢，时速只有1-2公里，好在车上的2名操作员和5名乘客都没有受伤。操作人员随后也做出了解释：事故发生时，他看到有人准备过马路，以为这名被撞的运动员会发现有车迎面而来，然后停下来。
据了解，受伤运动员为北园新光，是一名日本柔道运动员，原计划参加男子81公斤级比赛，但事故造成北园新光头部受伤，因此最终他决定退出本届残奥会。L4级自动驾驶仍存在“安全问题”尽管这是一次“非自动驾驶”导致的事故，但这仍表明了目前车辆尚未在安全性方面做到万无一失。因此，目前所有的e-Palette都停止使用，丰田方面将配合警方进行调查，以确保未来不会发生任何事故。丰田公司随后为这起事故道歉，称对于自动驾驶有些“过于自信”。
丰田汽车CEO丰田章男也对此次事件表示道歉，希望伤者早日康复，与此同时，他还承认，目前自动驾驶技术可能并不成熟，“这表明让自动驾驶汽车在普通道路上行驶还不现实”。他分析此次碰撞原因，可能是e-Palette操纵杆位置的设置与碰撞区域存在盲区。
丰田是2020年东京奥运会和残奥会的重要赞助商，尽管丰田此前一直专注于内燃机和氢燃料电池车的研发，但他们也希望借机利用这些活动向公众展示诸如自动驾驶这类的新技术。
自动驾驶巴士e-Palettes的问世曾经成为奥运村的一道风景，这些看似吊舱的设备会以L4级自动驾驶运送运动员，但这次碰撞事件也证明了L4级自动驾驶技术可能并不完全符合一些安全指标。我们距离“自动驾驶”还差什么？随着自动驾驶技术的逐步完善，包括法律、使用场景等问题将变得越来越复杂，在这些问题解决之前，驾驶者应该仍是智能汽车的主导者。目前，各家车企都将自家的自动驾驶能力尽量接近L4级，这在技术上是个老生常谈的话题，但在短时间内系统仍然会出现一些它无法处理的极端场景。因此，此时用户需要通过技术手段对智能设备进行监管，而不是完全任之不管。此外，自动驾驶和人工驾驶的区别在于，人工驾驶可以判断趋势，对尚未发生但可能会发生的动作进行预判，甚至司机间的一个动作，就知道对方车辆会有什么样的“走位”，但自动驾驶却在目前无法做到。